1953年陕西---安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。 [1] <武备志>中齿轮传动结构图早在1694年，齿轮加工报价，法国学者philippe de la hire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法---m.camus提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，齿轮加工过程，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是camus定理
东汉初年（公元 1世纪）已有人字齿轮。三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。晋代杜预发明的水转连磨就是通过齿轮将水轮的动力传递给石磨的。史书中关于齿轮传动系统的早记载，扬州齿轮加工，是对唐代一行、梁令瓒于 725年制造的水运浑仪的描述。北宋时制造的水运仪象台（见古代计时器）运用了复杂的齿轮系统。明代茅元仪著<武备志>（成书于1621年）记载了一种齿轮齿条传动装置。
螺旋角β >; 0为左旋；β < 0为右旋齿距pn=ptcosβ(下标n和t分别表示法向和端面的标记)模数模数是指齿距（mm）除以圆周率π所得的商，或分度圆直径（mm）除以齿数所得的商。（注：法向模数被定义在基本齿条的法截面上）模数是模数制轮齿的一个基本参数，齿轮加工要求，直齿和斜齿渐开线圆柱齿轮的模数皆可参考标准模数系列表（gb/t 1357-2008）。[9] mn=mtcosβm=p/ π齿轮的分度圆是设计、计算齿轮各部分尺寸的基准，而齿轮分度圆的周长=πd=z p模数m是决定齿轮尺寸的一个基本参数。齿数相同的齿轮模数大，则其尺寸也大。
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