1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，电动工具齿轮批发，虽已残缺，但铁质较好，台州电动工具齿轮，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。
未来齿轮正向重载、高速、---和等方向发展，并力求尺寸小、重量轻、---和经济---。而齿轮理论和制造工艺的发展将是进一步研究轮齿损伤的机理，电动工具齿轮定做，这是建立---的强度计算方法的依据，是提高齿轮承载能力，延长齿轮寿命的理论基础；发展以圆弧齿廓为代表的新齿形；研究新型的齿轮材料和制造齿轮的新工艺； 研究齿轮的弹性变形、制造和安装误差以及温度场的分布，电动工具齿轮定制，进行轮齿修形，以---齿轮运转的平稳性，并在满载时增大轮齿的接触面积，从而提高齿轮的承载能力。
它考虑了两齿面的啮合状态；明确建立了现代关于接触点轨迹的概念。1765年，瑞士的l．euler提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，savary进一步完成这一方法，成为eu-let-savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是roteft wulls，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国---hoppe提出，对不同齿数的齿轮在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。
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