1953年陕西---安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。 [1] <武备志>中齿轮传动结构图早在1694年，法国学者philippe de la hire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，非标齿轮定制怎么样，法---m.camus提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是camus定理
为了提高动力传动齿轮的使用寿命并减小其尺寸，除从材料，热处理及结构等方面改进外，圆弧齿形的齿轮获得了发展。1907年，英---frank humphris早发表了圆弧齿形。1926年，瑞士人eruest wildhaber取得法面圆弧齿形斜齿轮的权。1955年，苏联的m．l．novikov完成了圆弧齿形齿轮的实用研究并获得---。1970年，温州非标齿轮定制，英国rolh—royce公司---r．m．studer取得了双圆弧齿轮的美国。
起源出土的古希腊齿轮装置在西方，公元前300年古希腊哲学家亚里士多德在<机械问题>中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。希腊学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，使它与销轮啮合，非标定制齿轮减速机，他把这种机构应用到刻漏上。这约是公元前150年的事。在公元---0年，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，在里程计中使用了齿轮。公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。
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