东汉初年（公元 1世纪）已有人字齿轮。三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。晋代杜预发明的水转连磨就是通过齿轮将水轮的动力传递给石磨的。史书中关于齿轮传动系统的早记载，齿轮电动工具设计，是对唐代一行、梁令瓒于 725年制造的水运浑仪的描述。北宋时制造的水运仪象台（见古代计时器）运用了复杂的齿轮系统。明代茅元仪著<武备志>（成书于1621年）记载了一种齿轮齿条传动装置。
生产企业编辑 ---齿轮工业主要由三类企业组成：车辆齿轮传动制造企业，齿轮电动工具市场，工业齿轮传动制造企业与齿轮装备制造企业。其中，车辆齿轮一枝独秀，其市场份额达到60%；工业齿轮由工业通用、、特种齿轮构成，其市场份额分别为18%、12%、8%；齿轮装备这一块只占市场份额的2%。因此，衢州电动工具齿轮，在有润滑剂的条件下，要真实地反映齿轮传动的运动学和动力学问题都必须考虑润滑剂的存在。计人润滑剂的齿轮设计，是和完善的齿轮设计。
1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，电动工具齿轮减速，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。
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