1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，宿迁精密齿轮定制，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。
因此螺旋锥齿轮的从动齿轮多采用渗碳压淬工艺。齿轮材料及其热处理技术发展是齿轮加工中对变形控制的具有挑战性的课题。齿轮加工机床编辑 ---汽车齿轮加工机床可分为圆柱齿轮和锥齿轮加工机床两大类，具有不同的精度水平和适用范围。圆柱齿轮加工机床按工艺方式可分为滚齿、插齿、剃齿、珩齿、磨齿、挤齿、倒角机床等；锥齿轮加工机床按工艺方式可分为铣齿、刨齿、拉齿、磨齿、研齿、倒角、滚动检验、淬火机床等。齿轮加工机床已基本形成了较完整的系列。
19世纪末，精密齿轮定制厂家，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的机床与刀具的相继出现，使齿轮加工具备较完备的手段后，渐开线齿形更显示出---的性。切齿时只要将切齿工具从正常的啮合位置稍加移动，就能用标准刀具在机床上切出相应的变位齿轮。1908年，瑞士maag研究了变位方法并制造出展成加工插齿机，后来，英国bss、美国agma、德国din相继对齿轮变位提出了多种计算方法。
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