1953年陕西---安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，齿轮加工厂家，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。 [1] <武备志>中齿轮传动结构图早在1694年，精密齿轮加工，法国学者philippe de la hire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法---m.camus提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是camus定理
、---截止到2012年底，齿轮行业年销售收入约1600亿元，生产企业1000余家，规模以上企业约400余家，淮安齿轮加工，从业人员约30万人，加工齿轮工艺，是基础零部件行业的分行业。经过20多年的不懈努力，我国已经成为齿轮强国。“十二五”期间我国齿轮行业面临调整振兴、由大变强的历史发展机遇，---市场竞争加剧，国内深层次矛盾不可避免地会影响行业前进步伐，但推动行业技术进步---发展的基本力量不可逆转，全行业在转型升级的进程---以年均30%左右的增速实现稳定发展。
1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。
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