1953年陕西---安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，精密齿轮定制哪里好，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。 [1] <武备志>中齿轮传动结构图早在1694年，法国学者philippe de la hire首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法---m.camus提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是camus定理
齿顶隙(clearance):两齿咬合时，一齿轮齿顶圆与另一齿轮底间空隙.节点(pitch point):一对齿轮咬合与节圆相切点.节距(pitch):相邻两齿间相对应点弧线距离.法向节距(normal pitch):渐开线齿轮沿特定断面同一垂线所测节距.传动比（）:相啮合两齿轮的转速之比，齿轮的转速与齿数成反比，一般以n1、n2表示两啮合齿数的转速 [2]
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1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年，轮40齿，宿迁精密齿轮定制，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。
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