1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，齿轮加工方式，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，齿轮加工，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。
疲惫点蚀：互相齿合的两传动齿轮触碰时，齿面间的相互作用力和反冲力使两工作中表层上造成接触应力，齿轮加工技术，因为齿合点的部位是转变的，且传动齿轮做的是规律性的运动，因此齿轮加工的接触应力是按脉动循环系统转变的。齿面长期在这类交替变化接触应力功效下，在齿面的刀纹处会出---小的裂痕，随之時间的变化，这类裂痕慢慢在表面横着拓展，裂痕产生环形后，使传动齿轮的表层造成细微总面积的脱落而产生一些疲惫浅坑。
起源出土的古希腊齿轮装置在西方，公元前300年古希腊哲学家亚里士多德在<机械问题>中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。希腊学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。这约是公元前150年的事。在公元---0年，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，齿轮加工制造，在里程计中使用了齿轮。公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。
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