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东汉初年(公元 1世纪)已有人字齿轮。三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。晋代杜预发明的水转连磨就是通过齿轮将水轮的动力传递给石磨的。史书中关于齿轮传动系统的早记载,南通精密齿轮定制,是对唐代一行、梁令瓒于 725年制造的水运浑仪的描述。北宋时制造的水运仪象台(见古代计时器)运用了复杂的齿轮系统。明代茅元仪著<武备志>(成书于1621年)记载了一种齿轮齿条传动装置。

1956年发掘的河北安午汲古城遗址中,精密齿轮定制,发现了铁制棘齿轮,轮直径约80毫米,虽已残缺,但铁质较好,经研究,精密齿轮定制报价,确认为是战国末期(公元前3世纪)到西汉(公元前206~公元24年)期间的制品。1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物,可断定为秦代(公元前221~前206)或西汉初年,轮40齿,直径约25毫米。关于棘齿轮的用途,迄今未发现文字记载,推测可能用于制动,以防止轮轴倒转。

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