它考虑了两齿面的啮合状态；明确建立了现代关于接触点轨迹的概念。1765年，加工齿轮厂，瑞士的l．euler提出渐开线齿形解析研究的数学基础，齿轮加工工艺，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，徐州齿轮加工，savary进一步完成这一方法，成为eu-let-savary方程。对渐开线齿形应用作出贡献的是roteft wulls，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。1873年，德国---hoppe提出，对不同齿数的齿轮在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮的思想基础。
为了提高动力传动齿轮的使用寿命并减小其尺寸，除从材料，热处理及结构等方面改进外，圆弧齿形的齿轮获得了发展。1907年，英---frank humphris早发表了圆弧齿形。1926年，瑞士人eruest wildhaber取得法面圆弧齿形斜齿轮的权。1955年，苏联的m．l．novikov完成了圆弧齿形齿轮的实用研究并获得---。1970年，英国rolh—royce公司---r．m．studer取得了双圆弧齿轮的美国。
起源出土的古希腊齿轮装置在西方，公元前300年古希腊哲学家亚里士多德在<机械问题>中，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。希腊学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀地插上销子，减速机齿轮加工，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。这约是公元前150年的事。在公元---0年，亚历山人的发明家赫伦发明了里程计，在里程计中使用了齿轮。公元1世纪时，罗马的建筑家毕多毕斯制作的水车式制粉机上也使用了齿轮传动装置。到14世纪，开始在钟表上使用齿轮。
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